Avancement fin décembre

Bonnes fêtes de fin d'année à tous !

J'espere que le Père Noël vous a tous gâté et que vous n'avez pas déjà vidé vos boîtes de chocolat !
Du côté d'Oleg, il n'a rien reçu d'autre qu'une guirlande électrique qu'il devrait porter en mai prochain.

En terme d'avancement, je profite d'une petite semaine de vacances pour avancer sur le robot principal :

- Réglages & Corrections sur l'odométrie :
(Rappel : L'odométrie c'est ce qui permet au robot , à partir des roues folles, de se localiser sur le terrain)
L'an dernier le robot était très répétable d'un match à l'autre mais il fallait plusieurs 'tests' avant d'être sûr des trajectoires demandées au robot. Le problème provient du fait que l'entraxe des roues motrices n'est pas l'entraxe des roues folles et n'est pas au centre du robot non plus. Même si le robot est très bien réglé en terme de détermination du cap et de la distance parcourue, dès qu'il réalise un enchainement de courbes, de lignes droites et/ou de rotation sur lui-même, il y a un décalage entre les coordonnées supposées et les coordonnées réelles du robot.
C'était toujours le même décalage, il me suffisait donc de rentrer les valeurs de ces décalages dans le calcul de l'odométrie pour qu'il n'y en ait plus. Ainsi je n'aurais plus besoin de tester quarante fois chaque programme ! Mais pourquoi ne l'ai-je pas fais l'an dernier ?!

- Programmation de l'asservissement en PID :
(Rappel : Le PID ; Proportionnel Intégral Dérivé ; est un calcul qui permet d'atteindre le résultat demandé suite à une demande)

 

L'an dernier j'avais programmé le mode Avance tel qu'il est présenté ci-dessus. C'est à dire que j'utilisais le bloc "Avancer" du logiciel NXT, le robot tournait donc plus ou moins suivant que 'AlphaRC' (Ecart entre cap du robot et cap de la cible ) était plus ou moins élevé. C'était donc très facile à utiliser.
P : Malheureusement l'utilisation que j'en faisais ne représentait que le P (Proportionnel) de PID. Je déterminais le coefficient de sorte que le cap du robot arrive rapidement au plus près du cap de la cible, mais sans que cela ne fasse faire de zig zag au robot.
I : J'avais donc toujours un écart en régime établi (ligne droite). Cet écart est corrigé par le I (Intégral) qui rajoute un coefficient en fonction de l'écart AlphaRC qu'il y avait au précédent calcul.
D : Et enfin il y a le terme Dérivé qui nous permettra d'augmenter le coefficient P (vitesse d'atteinte de la consigne). Cela se traduira par un dépassement du cap cible et c'est le coefficient Dérivé qui attenuera ce dépassement.

Je profite de reprogrammer l'asservissement pour me séparer du bloc "Avancer" car celui-ci n'utilise pas à 100% la vitesse des moteurs. Je présenterais ce programme lorsqu'il sera testé et validé.
D'ici là, si vous avez des questions sur l'asservissement PID, voici deux pages très complètes :
- RCVA
- Telecom Robotic

- Montage du système d'empilage de verres :

Comme le dit si bien ma fille : "ça marche pas !". He bien non cela ne fonctionne pas, enfin, pas comme je le souhaite. Le système à un seul actionneur empile trois verres sans aucun soucis. Malheureusement dès qu'il faut en soulever trois pour les déposer sur un quatrième, le système glisse et les verres redescendent. A quatre verres soulevés et au delà c'est encore pire.
Il me fallait donc faire un choix :
- me contenter de piles de trois (objectif initial) et rester avec un seul actionneur
- faire évoluer le système avec plusieurs actionneurs pour empiler quatre verres ou plus

... Revenons à l'origine du projet :
Objectifs d'OLEG : Simplicité & Efficacité :
Faire qu'Oleg soit un robot efficace par rapport à son coût, au nombre de membres dans l'équipe, et bien entendu par rapport au nombre de points marqués ! Le but principal est de montrer qu'on peut faire quelque chose d'efficace avec peu si on s'y prend correctement !
J'ai deux briques Lego, soit je fais un robot avec 1+3=4 actionneurs, soit je fais deux robots avec 1 seul actionneur dans chacun de ces deux robots. Les deux cas ont les avantages et inconvenients en terme de simplicité.

En terme d'efficacité, si je fais deux robots, le premier empilerait les verres (deux colonnes de 3 donc : 48 points) et le second activerait les 4 bougies blanches (36pts) = 84 pts. L'intérêt serait d'avoir plus de chances de ne pas rencontrer l'adversaire. Par contre ensuite il ne se passe plus grand chose.
Si je fais un seul robot, il me faudrait activer les 4 bougies blanches en plus d'empiler les verres. Empiler 4 verres (au lieu de 3) + une tour de 2 ne donne que 4 points de plus (52 points). Par contre empiler 5 verres (60 points) permettrait d'atteindre (avec les 4 bougies) 96 points. Le robot est capable de plus de choses mais combien de temps aura-t-il pour réaliser toutes les actions ?

En bref, j'ai beaucoup réfléchi et je vais utiliser mes deux briques dans un seul robot ! Le défi est désormais d'empiler 5 verres sur le buffet puis d'activer les 4 bougies blanches en moins de 90 secondes. Quand c'est trop simple et/ou trop court on s'ennuie...

Le nouveau système d'empilage n'est pas encore terminé, je vous posterais une vidéo j'espere très rapidement.

La compétition sera rude ...

Oh oui elle sera rude !

Je ne sais pas si c'est parce que nous fêterons le 20ème anniversaire de la coupe de France de Robotique ou bien si c'est toujours ainsi mais je trouve qu'il y a beaucoup d'équipes qui exposent leurs avancées. Et certaines équipes ont un robot qui est très avancé !

Voici les vidéos qui ont retenu mon attention :

- Cubot : Des anciens d'Ingénieurs2000 (comme moi !)

- Robotic System : Tout n'est pas prêt mais c'est propre et le robot a du potentiel !

- S.M.A.R.T. : Parce qu'il commence à être habitué du top 16 et parce qu'il fait tout cela tout seul (à confirmer) !

- Igrebot : Parce qu'ils ont fait pas mal de tests et parce qu'ils ont une Ultimaker (imprimante 3D) ! Esperons qu'ils l'exploiteront à fond pour faire un superbe engin !
http://www.youtube.com/user/igrebot


Hummmmmm !! S'ils sont bien tous au rendez vous, ça sera génial !!

Premier test de Déplacement sur table

La programmation du déplacement d'Oleg :

 

L'an dernier, j'avais passé beaucoup de temps à expliquer comment :

- Calculer les coordonnées X & Y du robot et son cap

- Allez du point A au point B

 

Beaucoup d'équipes, dont le robot est équipé de roues folles, utilisent la même façon de calculer les coordonnées du robot. Par contre la façon de se déplacer du point A au point B d'Oleg est assez particulière. La plupart des robots se déplacent par des lignes droites et des rotations sur eux-mêmes. Oleg se déplace par "point de passage", chaque point étant validé lorsque le robot est à une distance inférieure à la précision d'approche demandée. Il arrive robot de faire des rotations lorsque la diffèrence entre le cap du robot et le cap à prendre est supèrieur à un angle défini (dans mon cas 60°). De cette façon, Oleg va un peu plus vite jusqu'au point B et il arrive toujours jusqu'au point de passage même si quelque chose le bouscule dans sa course.

 

 

 

Le premier test sur Table :

 

J'ai donc repris le principe cette année (quel gain de temps !) et, après quelques essais et règlages sur ma table de salon, Oleg se déplace du point A au point B. Mais une table de 1m de long ce n'est pas le top, le décalage après 1m n'est pas évident à mesurer et donc la correction n'est pas optimale.

 

Le top c'est donc de faire un essai sur table grandeur nature. Quoi de mieux donc que d'aller faire un tour à l'ENSIM ELEC ? Pas de rester sur ma table de salon en tout cas ...

Si dessous vous pouvez retrouver le parcours que le robot 'pense' avoir réaliser (il enregistre dans un fichier txt ses coordonnées et d'autres paramètres). Il me faut le comparer au parcours qu'il a réellement effectué (coordonnées réelles) pour voir si les paramètres sont corrects ou non.

 

Le parcours programmé était le suivant :

- Initialisation contre le buffet puis contre le bord côté rouge et côté cadeaux

- Déplacement jusqu'au point X=-850 Y=400

- Déplacement jusqu'au point X=-600 Y=800

- Déplacement jusqu'au point X=1200 Y=800

 

 

 

Globalement le robot devait contourner les verres pour rapporter les 4 verres du milieu dans la zone rouge. Je tiens à préciser que ce n'est pas la stratégie que j'utiliserais ...

Premier constat : Je n'ai pas bien intégré que le robot n'a pas une rotation instantanée lorsqu'il change de cap, c'est pourquoi l'entraxe des roues (la ligne blanche) ne passe pas par l'axe des verres.

Deuxième constat : Dans sa première ligne droite le robot doit éviter les verres, en réalité il a emporté le dernier verre de la ligne droite. J'ai tout d'abord cru que le calcul du cap n'était pas correct mais ce graphique m'a montré un autre problème, certainement plus important qu'une simple correction. Le problème est visible au début de la ligne blanche, sachant que le robot fait 30cm de large, le point de départ ne devrait pas être aussi proche du buffet ! A mon avis, l'entraxe des roues folles n'est pas au même point que l'entraxe des roues motrices.

Troisième et dernier constat : Malgré ces deux constats, le robot a plusieurs fois rapporté au moins 4 verres (juste en les poussant), toujours de la même manière, avec le même comportement et sans aucuns problèmes particuliers !



 



Complément d'info sur la programmation d'Oleg :

 

Comme l'an dernier, la table est symétrique. L'an dernier, le point d'origine (X=0 et Y=0) était dans un angle de la table, j'avais donc un programme par couleur. L'avantage était que j'ajustais les coordonnées de passage pour chaque couleur pour pallier aux imprécisions du déplacement. Le gros désavantage était que cela prenait beaucoup de place dans la brique programmable, beaucoup beaucoup !

 

Donc cette année, vous pouvez le voir sur le graphique, l'axe vertical Y est au centre de la table sur l'axe de symétrie. Ainsi, les coordonnées de passage, quelque soit la couleur, seront toujours les mêmes, je n'aurais qu'à faire varier Y en le mulipliant par 1 ou -1 suivant la couleur sélectionnée au démarrage. Mais pour cela, il va falloir qu'il n'y ait pas d'écarts entre le comportement du robot, qu'il démarre côté bleu ou côté rouge ! Et ça je ne l'ai pas encore vérifié !

Avancement début décembre

Avancement début Décembre :

Les roues folles sont installées !

Intégration des roues folles sur codeur de rotation entre les roues motrices

Vue de dos

Vue de face

Il me reste à régler les coefficients et tester la précision du déplacement pour valider tout cela.

Ensuite il va me falloir m'attaquer à l'actionneur principal, chargé d'empiler les verres. Cela sera plus compliqué !

Avancement fin Novembre



Avancement du robot à fin Novembre :

 

Je n'ai pas écris de messages depuis plusieurs semaines mais cela ne veut pas dire que cela n'avance pas, au contraire. Pour faire une comparaison avec l'an dernier, j'ai un mois et demi d'avance !

 

 Après avoir dimensionné à la louche les dimensions du robot principal, j'ai réalisé en lego la structure principale (dimensions exterieures + Base roulante) et lui ai fait faire quelques tours de roues sur la table de l'ENSIM au Mans. Le but était de voir l'encombrement du robot sur la table et de commencer à trouver des idées de trajets pour marquer des points.

 

L'essai m'a satisfait, j'ai donc commencé la découpe et l'assemblage du robot principal. Je vous laisse en juger par vous-mêmes :



 



 Vue de dos

 Vue de 3/4 face

Vue de face

Dimensions :
- 30 cm de large
- 17 cm de profondeur
- 34 cm de haut

Reste à faire (dans l'ordre prévu) :
- Découpe et montage des éléments pour les roues folles
- Découpe et montage de l'ascenseur pour l'empilage des verres

Dimensionnement du robot principal

Les lego c'est vraiment le top pour valider des solutions techniques en robotique !

Non seulement les éléments lego technic permettent de rapidement faire et améliorer une structure, mais en plus la programmation est très simple à réaliser, on peut donc très rapidement voir si les solutions techniques fonctionnent bien. Une fois que l'on a validé une solution technique, on peut ajuster très rapidement la structure et la programmation pour rendre la solution encore plus performante.
Dans mon dernier message, vous avez pu constaté que ma solution technique empilait plus ou moins efficacement trois verres. A votre avis, combien de verres ma structure empile-t-elle ?

Mais en plus, l'autre très gros avantage des legos, c'est que nous dimensionnons le robot en fonction des élements à notre disposition. Le périmètre limite défini dans le réglement (1000 mm pour le principal et 600 mm pour le secondaire) est donc rarement dépassé. On vérifie quand même bien sûr, au cas où ! Mais nous sommes loin des équipes qui conçoivent leur robot à partir du périmètre et qui rentre dedans tout ce qu'ils peuvent ! C'est un peu comme gérer un budget, plus il est gros, plus on cherche souvent à l'utiliser au maximum ... Mais quand on réfléchit diffèrement, on peut découvrir que certaines choses soient obsolètes.
Lorsqu'on dimensionne un robot à partir de legos, il n'y a pas besoin de grand chose : il suffit de faire un mini montage et de regarder si ça rentre dans le périmètre. Voici donc l'implantation d'Oleg, le robot principal :

 

Comme en 2012, le robot principal sera plein de vide ! Deux moteurs pour les deux roues motrices, deux capteurs rotatifs pour les roues folles, un moteur pour l'empileur de verres, un capteur ultra-son pour la détection de l'adversaire et enfin le cerveau, la brique NXT. Avec tout ça, il n'y aura plus  qu'un seul port capteur de disponible, mais nous avons le temps avant de dire ce qu'il y aura dessus. En tout cas le montage fait en cinq minutes me permet de constater qu'il rentre dans une boîte de 29-30cm sur 19-20cm (sans élaguage). Nous ne sommes pas très loin du périmètre limite mais il y a moyen de rogner sur pas mal de choses : le périmètre limite ne sera toujours pas un problème cette année !

Empilage de verres en semi-automatique

Il y a quelques jours, je testais une façon d'élever un verre au dessus d'un autre avec un seul actionneur. Aujourd'hui, après quelques heures de modifications mécaniques, de réglages et de programmation, je peux vous présenter mon avancement sur le sujet : un empilage de 3 verres en semi automatique !

Empilage de 3 verres en semi automatique

Le principe :
- Positionnement d'un verre dans l'antre de la bête
- Appui sur le bouton : Elevation du verre
- Positionnement d'un second verre
- Appui sur le bouton : Relâchement du premier verre sur le second
- Appui sur le bouton : Serrage du second verre
- Appui sur le bouton : Elevation de la pile de 2 verres
- Positionnemement d'un nouveau verre
- Appui sur le bouton : Relâchement de la pile sur le nouveau verre
- Appui sur le bouton : Serrage du nouveau verre
- Appui sur le bouton : Elevation de la pile de verres
- Positionnemement d'un Xème verre
- ...

En principe donc, avec un seul actionneur, Oleg devrait pouvoir réaliser des piles infinies ! En principe seulement puisqu'il ne faut pas le moindre pépin. En l'état la pile de deux verres se fait sans problèmes. A partir du troisième, c'est déjà plus compliqué mais nous verrons ça avec la structure finale du robot. En tout cas, l'installation est clairement validée car, même de travers, le troisième verre est au troisième étage et l'objectif était de faire des piles de trois étages !

Premiers test d'OLEG

Pyramide de verres :

Les premiers tests concernent la prise et l'empilage des verres.

Objectif :
- Empiler les verres afin de créer des tours

Les contraintes :
- Faire que les verres entrent toujours de la même manière, même si le robot n'est pas très précis dans son déplacement
- Prendre un verre qui vient d'entrer dans le robot, le soulever, le déposer au dessus du suivant et resoulever la tour créée. Tout cela avec un seul actionneur.

Résultat :
Après X échecs de prototypes différents, j'ai enfin trouvé la solution ! Après quelques réglages, voici un prototype qui fonctionne bien vu la rigidité de la structure. Je suis particulièrement satisfait de ce montage puisqu'il ne prend pas beaucoup de place.

Guide d'entrée des verres (à 45°)

 

Le Créateur de tour (un seul actionneur !)

Stratégie 2013

Quelle stratégie adopter pour 2013 ?

Mon objectif est d'être à nouveau dans les 16 premiers. Bien souvent, les meilleurs robots sont très complets, ils savent faire beaucoup d'actions et rapidement.

Cependant, l'objectif d'OLEG, c'est de montrer qu'on peut faire très efficace avec peu. A priori c'est donc incompatible avec les meilleurs robots. Pourtant il va bien falloir gagner autant de points qu'eux pour atteindre les phases finales. Il me faut donc concevoir une équipe qui marquera à coup sûr suffisament de points, quel que soit l'adversaire, ces quelques points étant suffisants pour atteindre les phases finales.

Les questions essentielles à se poser :
- 1/ Combien de points peut on viser avec chacune des actions ?
- 2/ Comment réaliser ces actions simplement ?
- 3/ Un ou Deux robots ?


1/ Combien de points peut on viser avec chacune des actions ?

Par principe, nous ne viserons que les points qui sont dans notre moitié de terrain car par experience, la plupart des robots, en détectant l'adversaire, s'arrêtent et ne bougent plus. A cause de cela aucun des deux robots ne marquent plus de points. Si la stratégie de chaque équipe consiste à ne prendre les points que dans sa moitié de terrain (et donc éviter l'adversaire) alors nous améliorons nos chances de marquer un minimum de points.

Action souffler les bougies :

Il y a deux étages de bougie. Chaque bougie éteinte rapporte 4 points.
Au premier étage, de notre côté de terrain, il y a deux bougies de notre couleur et deux blanches. Soit 4*4 points = 16 points.
Si l'adversaire n'est pas dans le coin, nous pouvons viser les deux blanches suivantes et les points bonus qui vont avec. 2*4+20 = 28 points.
Au second étage, il y a 2 bougies de notre côté de terrain. 2*4 = 8 points

Pour cette action, nous pouvons décider pour commencer de ne faire que le premier étage car nous pouvons viser entre 16 et 44 points. Les 8 points complémentaires par rapport à la difficultée de mise en oeuvre ne sont pas une priorité.

Action monter une pyramide de verres :

Nous avons six verres dans notre partie de terrain. Chaque verre rapporté dans notre zone de départ rapporte 4 points * l'étage où il se trouve.
Nous pouvons raisonnablement visé au minimum 4 verres rapportés dans leur zone, en vrac. Soit 4*4 points = 16 points.
Le top, ce serait de rapporter 2 tours de 3 verres dans la zone de départ. Nous pourrions rapporter 2*(4+4*2+4*3) = 48 points.

Pour cette action, nous pouvons viser entre 16 et 48 points. Mais pour atteindre les 48 points, il faut que le robot arrive à empiler 3 verres avec un minimum d'actionneur et que cette tour soit stable !

Action déballer les cadeaux :

Nous avons 4 cadeaux à déballer sur le côté du terrain. Mais seulement 2 sont dans notre partie de terrain.
A partir du moment où nous ne croisons pas l'adversaire, nous pouvons sans problème viser au moins deux cadeaux déballés. 2*4 = 8 points.
Si nous ne croisons toujours pas l'adversaire nous pouvons viser tous les cadeaux : 4*4 = 16 points.

Visons donc entre 8 et 16 points pour les cadeaux.

Action mettre les cerises sur le gateau :

Nous avons au moins 3 paniers de 8 cerises dans notre camp. Chaque cerise sur le gateau rapporte 2 points mais attention il y a 1 cerise pourrie par panier. Qu'il y ait une ou plusieurs cerises pourries sur le gateau et hop, le score de cette action est divisé par deux !
Cette action est clairement la plus difficile. Il faut prendre les balles de ping pong dans leurs paniers, les lancer dans le bocal au dessus du gateau en ayant au préalable trié les bonnes cerises des pourries !
Il est très difficile d'estimer le nombre de points atteignables tant que des solutions techniques ne sont pas trouvées et testées. Nous pouvons estimé un top, dans le cas où nous aurions une solution qui fonctionne, de 14 balles dans le bocal, sans une seule cerise pourrie. Soit 14*2 = 28 points.

Visons donc de 0 à 28 points pour les cerises.

Action fun : gonfler un ballon :

Si nous gonflons un ballon à la fin du temps réglementaire, c'est 12 points de bonus !
La définition d'un ballon 'gonflé' n'est pas encore totalement précisée mais cette action doit obligatoirement avoir un actionneur dédié, en aurons nous assez ?

Visons donc entre 0 et 12 points pour cette action.

Résumé :
- Souffler les bougies : entre 16 et 44 points
- Monter une pyramide de verres : entre 16 et 48 points
- Déballer les cadeaux :  entre 8 et 16 points
- Lancer les cerises : 0 à 28 points
- Gonfler le ballon : 0 à 12 points

2/ Comment réaliser ces actions simplement ?

Par ordre de facilité technique :
- Déballer les cadeaux : Au pire le robot reculera contre la bordure. Au mieux, en avançant le long de la bordure, un actionneur fera basculer les cadeaux. L'odométrie suffira pour détecter la position des cadeaux.
- Souffler les bougies : Au pire un actionneur soufflera les bougies, quelque soit leur couleur. Au mieux, un capteur de couleur permettra d'identifier les bougies à souffler.
- Monter une pyramide de verre : Au pire le robot ratissera le terrain. Au mieux, un actionneur permettra de monter un à un les verres, créant ainsi une tour à l'intérieur meme du robot. Action complexe puisqu'avec un seul actionneur il faut prévoir la prise du verre, son ascension, son relachement au dessus d'un autre verre, sans faire tomber la tour en construction ! Pour déterminer la position des verres, nous commencerons avec l'odométrie et peut être qu'ensuite nous utiliserons un capteur ultra son positionné derrière l'entrée des verres.
- Gonfler le ballon : L'action n'est pas des plus compliquée puisqu'il est possible de monter un moteur linéaire sur une mini pompe à vélo ou à ballon. Le problème principal est que cette action utilise un actionneur dédié pour 12 points maxi.
- Lancer les cerises : Comment prendre des balles de ping pong dans une assiette, les stocker dans le robot puis les lancer à 50 cm de haut à 50 cm de distance, tout cela avec un seul actionneur ? Pour l'instant je n'ai pas trouvé mais si vous avez une idée, je suis preneur !

3/ Un ou deux robots ?

Pour la plupart des équipes, réaliser un seul robot parait plus simple à faire puisqu'il y a moins d'essais à faire, moins de reglages en terme de déplacement (odométrie) , moins de mécanique.
Mais ce n'est pas vrai dans mon cas :
- Si je fais deux robots avec les objets en ma position, j'aurais 2 actionneurs pour le déplacement et 1 seul pour marquer des points.
- Par contre si tous les actionneurs se retrouvent dans un seul robot alors j'aurais toujours 2 actionneurs pour le déplacement mais désormais 4 pour marquer des points. Dans ce cas il y aurait 3 actionneurs et une brique de plus dans un robot principal qui a déjà perdu 20 cm de périmètre ! Il faudrait donc que le robot soit très compact, donc très difficile à monter et régler mécaniquement.

En terme de stratégie, il semblerait, en ne réalisant qu'un seul robot équipé de 4 actionneurs marquant des points, que OLEG soit 'capable' de marquer plus de points puisque le premier actionneur pourrait permettre de souffler les bougies, un second empilerait les verres, le troisieme gonflerait le ballon et l'utilité du dernier actionneur serait à définir.
Mais il y a une énorme diffèrence entre la 'capacité' à gagner des points, et le 'constat' en fin de match du nombre de points réellement gagnés !
Si vous regardez des vidéos d'Eurobot 2012, vous pourrez constater que de très nombreux robots avaient la capacité de réaliser toutes les actions possibles. Cependant, dans certains matchs, ces robots n'ont même pas pu réaliser les actions les plus simples car de petits robots adverses, qui ne savaient faire que cette action simple, s'étaient retrouvés sur leur chemin ...
Exemple ci-dessous avec un quart de final où l'équipe DTraqués (à gauche) n'a qu'un seul robot et se retrouve constament avec un robot adverse en face de lui. Dans ce match, l'équipe DTraqués ne marque que 8 points alors qu'elle en avait marqué plus de 15 en moyenne jusque là.

Exemple 2012 : DTraqués (à gauche)

En conclusion, si on recherche la performance, il me faudrait tenter de tout mettre dans un seul robot. Par contre, vu que je cherche à faire simple et efficace, je vais plutôt partir sur deux robots distincts ayant chacun leur rôle. Je m'enlève une capacité supérieure mais j'obtiens une bien meilleure flexibilité afin d'obtenir toujours un minimum de points.

Joyeux Anniversaire ! Le réglement

Happy Birthday ! Et oui ! En 2013, nous fêtons le 20ème anniversaire de la coupe de France de Robotique !

20 ans que des passionnés créés de petits robots durant plusieurs mois dans un seul objectif : participer à la coupe de France de Robotique ! Et pour cette année 2013, le réglement est le plus magique de tous ceux qui ont été réalisés jusque là !

La table 2013

 

La table 2013 conserve les mêmes dimensions que l'an dernier, c'est à dire qu'elle fera 2m sur 3m. Par contre, première nouveauté (il y en aura beaucoup !), la zone de départ est composée de 5 cases qui couvrent toute la largeur du terrain et les robots seront installés dans une de ces cases, au choix de leur concepteur. Fini les matchs où tout commencent de la même manière !

 

Cette année chaque équipe a droit à 2 robots, comme l'an dernier, sauf que cette fois-ci les dimensions tolérées sont plus petites d'environ 20% ! Et malgré cette difficultée, les robots devront réaliser encore plus d'actions !

 

Les robots devront fêter comme il se doit ce 20ème anniversaire en :

- Créant une fontaine de verre

- Mettant des cerises sur le gateau

- Soufflant les bougies sur le gateau



- Ouvrant les cadeaux

La fontaine de verre

Pour créer leur fontaine de verre, les robots devront récupérer les verres disposés au centre de la table et les rapporter dans leur zone de départ. Il n'y a que ceux qui seront intégralement dans la zone de départ qui seront comptabilisés. Chaque verre rapportera 4 points, multiplié par l'étage où il se situe, plus la pile est haute, plus la fontaine rapportera de points !

Les cerises sur le gateau

Les robots ont la possibilité de mettre un paquet de cerises sur le gateau pour lui donner encore plus de goût ! Pour cela, les robots devront prendre les cerises (balles de ping pong) qui se trouvent dans leur zone de départ et les lancer dans le panier situé au dessus du gateau. Mais attention ! Si chaque cerise blanche apporte 2 points, chaque cerise colorée (pourrie) divise le score par deux !

Souffler les bougies

On ne peut pas faire un super anniversaire sans souffler les bougies ! Alors les robots devront écraser les flammes (balles de tennis) de leur couleur correspondante pour fêter ça. Chaque balle enfoncée dans son socle rapportera 4 points à l'équipe qui a la même couleur que le socle. Chaque balle blanche enfoncée rapportera 4 points aux deux équipes et si les 4 balles blanches sont enfoncées, les deux équipes obtiennent un bonus de 20 points !

Ouvrir les cadeaux

Une fois que les bougies ont été soufflées, il ne reste plus qu'à ouvrir les cadeaux ! C'est l'action à priori la plus simple puisqu'il suffit de pousser les planches au bord de la table afin qu'elles se retournent. Chaque cadeau renversé rapporte 4 points.

Action bonus : Gonfler les ballons

C'est la dernière nouveauté, la funny action ! Alors que les matchs dureront toujours 90 secondes et que les robots devront s'arrêter à la fin de ce temps là, la fête ne se terminera que 10 secondes plus tard car durant ces 10 secondes les robots pourront gonfler un ballon qu'ils auront embarqué ! Si le ballon est gonflé et qu'il ne pète pas, l'équipe repart avec 12 points bonus !


Conclusion :
- 10 secondes de plus pour une action bonus
- multiples actions possibles (empilage ; tir ballistique ; appuyer ; pousser)
- multiples zone de départ
- 2 robots plus petits
C'est sûr, ils se sont creusés pour nous faire ce super réglement. Alors ne les décevons pas et soyons à la hauteur le jour J !

OLEG remet le couvert !

OLEG remet le couvert !

Après une très belle 6 ème place obtenue après les phases qualificatives de la coupe de France de Robotique 2012 (voir le blog : http://oleg-eurobot2012.blogspot.fr/) OLEG remet le couvert en 2013 !

Les objectifs sont simples puisque ceux seront les mêmes que 2012, le but étant de prouver que 2012 n'était pas qu'un coup de chance !

Objectifs d'OLEG :  Simplicité & Efficacité :
Faire qu'Oleg soit un robot efficace par rapport à son coût, au nombre de membres dans l'équipe, et bien entendu par rapport au nombre de points marqués ! Le but principal est de montrer qu'on peut faire quelque chose d'efficace avec peu si on s'y prend correctement !

Conditions de réalisation d'OLEG
"Simplicité = efficacité !" Voilà comment je fonctionne,  je vais avancer à ma méthode : petits pas par petits pas ! Pour cette année 2013, on recommence avec les LEGO, la fameuse brique mindstorms et une structure en polycarbonate !

2012 : Oleg (à gauche) et Olaf (à droite)

Cette année OLEG est beaucoup mieux préparé qu'en 2012, il sait faire des choses essentiels qu'il ne savait pas faire au début de la mission 2012 (Localisation odométrique & Evitement par ultra son) et Olaf (dont les éléments avaient été prêtés 2 semaines avant le jour J) est déjà là !

A priori tout est réuni pour faire aussi bien voir mieux qu'en 2012 ... mais attention ... le thème 2013, c'est du lourd !