Empilage de verres en semi-automatique

Il y a quelques jours, je testais une façon d'élever un verre au dessus d'un autre avec un seul actionneur. Aujourd'hui, après quelques heures de modifications mécaniques, de réglages et de programmation, je peux vous présenter mon avancement sur le sujet : un empilage de 3 verres en semi automatique !

Empilage de 3 verres en semi automatique

Le principe :
- Positionnement d'un verre dans l'antre de la bête
- Appui sur le bouton : Elevation du verre
- Positionnement d'un second verre
- Appui sur le bouton : Relâchement du premier verre sur le second
- Appui sur le bouton : Serrage du second verre
- Appui sur le bouton : Elevation de la pile de 2 verres
- Positionnemement d'un nouveau verre
- Appui sur le bouton : Relâchement de la pile sur le nouveau verre
- Appui sur le bouton : Serrage du nouveau verre
- Appui sur le bouton : Elevation de la pile de verres
- Positionnemement d'un Xème verre
- ...

En principe donc, avec un seul actionneur, Oleg devrait pouvoir réaliser des piles infinies ! En principe seulement puisqu'il ne faut pas le moindre pépin. En l'état la pile de deux verres se fait sans problèmes. A partir du troisième, c'est déjà plus compliqué mais nous verrons ça avec la structure finale du robot. En tout cas, l'installation est clairement validée car, même de travers, le troisième verre est au troisième étage et l'objectif était de faire des piles de trois étages !