dimanche 7 octobre 2012

Stratégie 2013

Quelle stratégie adopter pour 2013 ?

Mon objectif est d'être à nouveau dans les 16 premiers. Bien souvent, les meilleurs robots sont très complets, ils savent faire beaucoup d'actions et rapidement.

Cependant, l'objectif d'OLEG, c'est de montrer qu'on peut faire très efficace avec peu. A priori c'est donc incompatible avec les meilleurs robots. Pourtant il va bien falloir gagner autant de points qu'eux pour atteindre les phases finales. Il me faut donc concevoir une équipe qui marquera à coup sûr suffisament de points, quel que soit l'adversaire, ces quelques points étant suffisants pour atteindre les phases finales.

Les questions essentielles à se poser :
- 1/ Combien de points peut on viser avec chacune des actions ?
- 2/ Comment réaliser ces actions simplement ?
- 3/ Un ou Deux robots ?


1/ Combien de points peut on viser avec chacune des actions ?

Par principe, nous ne viserons que les points qui sont dans notre moitié de terrain car par experience, la plupart des robots, en détectant l'adversaire, s'arrêtent et ne bougent plus. A cause de cela aucun des deux robots ne marquent plus de points. Si la stratégie de chaque équipe consiste à ne prendre les points que dans sa moitié de terrain (et donc éviter l'adversaire) alors nous améliorons nos chances de marquer un minimum de points.

Action souffler les bougies :

Il y a deux étages de bougie. Chaque bougie éteinte rapporte 4 points.
Au premier étage, de notre côté de terrain, il y a deux bougies de notre couleur et deux blanches. Soit 4*4 points = 16 points.
Si l'adversaire n'est pas dans le coin, nous pouvons viser les deux blanches suivantes et les points bonus qui vont avec. 2*4+20 = 28 points.
Au second étage, il y a 2 bougies de notre côté de terrain. 2*4 = 8 points

Pour cette action, nous pouvons décider pour commencer de ne faire que le premier étage car nous pouvons viser entre 16 et 44 points. Les 8 points complémentaires par rapport à la difficultée de mise en oeuvre ne sont pas une priorité.

Action monter une pyramide de verres :

Nous avons six verres dans notre partie de terrain. Chaque verre rapporté dans notre zone de départ rapporte 4 points * l'étage où il se trouve.
Nous pouvons raisonnablement visé au minimum 4 verres rapportés dans leur zone, en vrac. Soit 4*4 points = 16 points.
Le top, ce serait de rapporter 2 tours de 3 verres dans la zone de départ. Nous pourrions rapporter 2*(4+4*2+4*3) = 48 points.

Pour cette action, nous pouvons viser entre 16 et 48 points. Mais pour atteindre les 48 points, il faut que le robot arrive à empiler 3 verres avec un minimum d'actionneur et que cette tour soit stable !

Action déballer les cadeaux :

Nous avons 4 cadeaux à déballer sur le côté du terrain. Mais seulement 2 sont dans notre partie de terrain.
A partir du moment où nous ne croisons pas l'adversaire, nous pouvons sans problème viser au moins deux cadeaux déballés. 2*4 = 8 points.
Si nous ne croisons toujours pas l'adversaire nous pouvons viser tous les cadeaux : 4*4 = 16 points.

Visons donc entre 8 et 16 points pour les cadeaux.

Action mettre les cerises sur le gateau :

Nous avons au moins 3 paniers de 8 cerises dans notre camp. Chaque cerise sur le gateau rapporte 2 points mais attention il y a 1 cerise pourrie par panier. Qu'il y ait une ou plusieurs cerises pourries sur le gateau et hop, le score de cette action est divisé par deux !
Cette action est clairement la plus difficile. Il faut prendre les balles de ping pong dans leurs paniers, les lancer dans le bocal au dessus du gateau en ayant au préalable trié les bonnes cerises des pourries !
Il est très difficile d'estimer le nombre de points atteignables tant que des solutions techniques ne sont pas trouvées et testées. Nous pouvons estimé un top, dans le cas où nous aurions une solution qui fonctionne, de 14 balles dans le bocal, sans une seule cerise pourrie. Soit 14*2 = 28 points.

Visons donc de 0 à 28 points pour les cerises.

Action fun : gonfler un ballon :

Si nous gonflons un ballon à la fin du temps réglementaire, c'est 12 points de bonus !
La définition d'un ballon 'gonflé' n'est pas encore totalement précisée mais cette action doit obligatoirement avoir un actionneur dédié, en aurons nous assez ?

Visons donc entre 0 et 12 points pour cette action.

Résumé :
- Souffler les bougies : entre 16 et 44 points
- Monter une pyramide de verres : entre 16 et 48 points
- Déballer les cadeaux :  entre 8 et 16 points
- Lancer les cerises : 0 à 28 points
- Gonfler le ballon : 0 à 12 points

2/ Comment réaliser ces actions simplement ?

Par ordre de facilité technique :
- Déballer les cadeaux : Au pire le robot reculera contre la bordure. Au mieux, en avançant le long de la bordure, un actionneur fera basculer les cadeaux. L'odométrie suffira pour détecter la position des cadeaux.
- Souffler les bougies : Au pire un actionneur soufflera les bougies, quelque soit leur couleur. Au mieux, un capteur de couleur permettra d'identifier les bougies à souffler.
- Monter une pyramide de verre : Au pire le robot ratissera le terrain. Au mieux, un actionneur permettra de monter un à un les verres, créant ainsi une tour à l'intérieur meme du robot. Action complexe puisqu'avec un seul actionneur il faut prévoir la prise du verre, son ascension, son relachement au dessus d'un autre verre, sans faire tomber la tour en construction ! Pour déterminer la position des verres, nous commencerons avec l'odométrie et peut être qu'ensuite nous utiliserons un capteur ultra son positionné derrière l'entrée des verres.
- Gonfler le ballon : L'action n'est pas des plus compliquée puisqu'il est possible de monter un moteur linéaire sur une mini pompe à vélo ou à ballon. Le problème principal est que cette action utilise un actionneur dédié pour 12 points maxi.
- Lancer les cerises : Comment prendre des balles de ping pong dans une assiette, les stocker dans le robot puis les lancer à 50 cm de haut à 50 cm de distance, tout cela avec un seul actionneur ? Pour l'instant je n'ai pas trouvé mais si vous avez une idée, je suis preneur !

3/ Un ou deux robots ?

Pour la plupart des équipes, réaliser un seul robot parait plus simple à faire puisqu'il y a moins d'essais à faire, moins de reglages en terme de déplacement (odométrie) , moins de mécanique.
Mais ce n'est pas vrai dans mon cas :
- Si je fais deux robots avec les objets en ma position, j'aurais 2 actionneurs pour le déplacement et 1 seul pour marquer des points.
- Par contre si tous les actionneurs se retrouvent dans un seul robot alors j'aurais toujours 2 actionneurs pour le déplacement mais désormais 4 pour marquer des points. Dans ce cas il y aurait 3 actionneurs et une brique de plus dans un robot principal qui a déjà perdu 20 cm de périmètre ! Il faudrait donc que le robot soit très compact, donc très difficile à monter et régler mécaniquement.

En terme de stratégie, il semblerait, en ne réalisant qu'un seul robot équipé de 4 actionneurs marquant des points, que OLEG soit 'capable' de marquer plus de points puisque le premier actionneur pourrait permettre de souffler les bougies, un second empilerait les verres, le troisieme gonflerait le ballon et l'utilité du dernier actionneur serait à définir.
Mais il y a une énorme diffèrence entre la 'capacité' à gagner des points, et le 'constat' en fin de match du nombre de points réellement gagnés !
Si vous regardez des vidéos d'Eurobot 2012, vous pourrez constater que de très nombreux robots avaient la capacité de réaliser toutes les actions possibles. Cependant, dans certains matchs, ces robots n'ont même pas pu réaliser les actions les plus simples car de petits robots adverses, qui ne savaient faire que cette action simple, s'étaient retrouvés sur leur chemin ...
Exemple ci-dessous avec un quart de final où l'équipe DTraqués (à gauche) n'a qu'un seul robot et se retrouve constament avec un robot adverse en face de lui. Dans ce match, l'équipe DTraqués ne marque que 8 points alors qu'elle en avait marqué plus de 15 en moyenne jusque là.

Exemple 2012 : DTraqués (à gauche)

En conclusion, si on recherche la performance, il me faudrait tenter de tout mettre dans un seul robot. Par contre, vu que je cherche à faire simple et efficace, je vais plutôt partir sur deux robots distincts ayant chacun leur rôle. Je m'enlève une capacité supérieure mais j'obtiens une bien meilleure flexibilité afin d'obtenir toujours un minimum de points.

2 commentaires:

  1. la position des bougies est totalement aléatoire (hormis 8fixes (4b,2B,2R), donc tu peux très bien te retrouver dans la configuration ou tu as toutes les bougies de ta couleur de ton coté et alors:
    8x4=32
    + coop: 36
    action bougie= 68 max

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  2. La position des bougies est aléatoire suivant les cartes que possèdent les arbitres ;) Et mon experience me dit que tu auras toujours autant de rouge que de bleu de chaque côté.

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