Assez simplement je fais avancer le robot à 100% de puissance durant 2 secondes et il enregistre sa vitesse maxi. En fonction de sa vitesse maxi, le robot règle Kp qu'il réutilisera durant ses déplacements.
La video ci-dessous montre le résultat :
- A gauche les batteries sont quasi vides
- A droite les batteries viennent d'être rechargées
On ne constate pas de différence entre ces deux videos mis à part le fait que le robot est plus rapide à droite. Et pourtant les Kp sont bien différents !
1- Le robot avance durant 2 sec à 100% de puissance
2- Le robot règle le PID en fonction de la vitesse max mesurée
3- Le robot retourne à sa position d'origine
4- Le robot reprend le cap de départ
A tester sur table et parcours normal !
Ben... Bravo !
RépondreSupprimerL'an derniers nous n'avions pas réussi à nous adapter à la variation de charge des batteries, que ce soit pour le robot Légo ou pour le gros robot.
Tu as l'air d'être très très bien parti pour cette année !
Keuronde
Salut Keuronde !
SupprimerConcernant les batteries sur Légo, je ne sais pas ce que rend la batterie contrairement à mes piles rechargeables. Mais j'ai remarqué que le pic de puissance obtenu dès qu'on recharge les piles (environ 8 sur le logiciel NXT), ne dure pas très longtemps. Par contre les batteries sont plus longtemps entre 7 et 7,5, et dans cette plage là le comportement du robot n'évolue pas significativement.
Donc au pire tu peux soit :
- recharger tes piles mais pas très longtemps
- vider les batteries en faisant tourner les moteurs jusqu'à 7,5
C'est sûr qu'un régulateur c'est plus classe mais ce qui compte c'est que ça marche ! ;-)