lundi 4 mars 2013

Système d'empilage autonome

Jusqu'à présent le robot empilait les verres à la demande de la brique NXT maitresse.
Les ordres d'empilage étaient donnés lorsque le robot atteignait les diffèrentes positions de départ des verres.

Il y a quelques jours, un membre de l'équipe ENSIM ELEC m'a demandé : "Qu'est ce qu'il se passe si l'adversaire a poussé ou prit un des verres avant ?". Il se passait ce qui était programmé, à savoir que le robot cherchait à poser la pile sur un verre virtuel. La pile s'effondre et le seul espoir de marquer des points et de pousser un maximum de verres jusqu'à la zone de construction.

J'avais déjà la solution en tête mais je n'avais pas encore pris le temps de l'installer. J'ai maintenant installé un capteur Ultra-son derrière l'entrée des verres dans le système d'empilage. Désormais l'ordre d'empilage n'est donné que lorsqu'un verre est à l'intérieur !

Démonstration en vidéo avec le même parcours que sur le dernier message :

Les plus observateurs remarqueront :
- le positionnement approximatif des verres (ce qui valide le fonctionnement)
- l'optimisation de la communication bluetooth (le robot redémarre dès que la pile est remontée)
- l'optimisation mécanique du système (ne bloque pas du tout)
- le nouveau positionnement des briques NXT (facilite l'acces aux touches)
- je suis encore en peignoir

4 commentaires:

  1. ahah, le coup du peignoir décidément, par contre la vidéo ne marche pas.

    RépondreSupprimer
    Réponses
    1. ça me donne une idée pour la coupe le peignoir finalement... La video devrait maintenant fonctionner, D Guetta n'aime pas qu'on mette ses créations en fond sonore ^^

      Supprimer
    2. si tu sais coudre, toi et ton robot avec un mini-peignoir... ça pourrait donner un style en effet ^^
      en tout cas c'est beaucoup plus fluide, je te félicite pour ces améliorations significatives!

      Supprimer
    3. Autant je devrais pouvoir me trouver un peignoir de compet, autant pour le robot... Je vais faire un tour a fort boyard, on sait jamais !
      Concernant les perf du robot je suis franchement satisfait, je dois ameliorer la tirette (sur l'aru), installer le support balise et un ultra son dessous, reprogrammer les coordonnees sur table de jeu et oleg est homologable !
      A un mois de la belgique c'est interessant !

      Supprimer